A – kontakta punkts pakaļējam ratam

A – kontakta punkts pakaļējam ratam ar pamata plakni, un AM ir līnija krustošanās vietā vidus plaknei, kurā atrodas rāmis ar horizontālo pamata plakni. Noliekšanās leņķis vidus plaknei no vertikāles θ (pozitīvs virzienā uz O) un pieņem, ka sistēmas masas centrs ir vidus plaknē attālumā h no līnijas AM pa vertikāli, kas ir h cosθ un attālums līdz masas centram no punkta A pa horizontāli ir b. Pagaidām ir aptuveni noteikta smaguma centra kustība bez ratu rotācijas.
x–ass ir aptuveni paralēla trajektorijas s elementam ds, kur kontaktpunkts A apraksta patreizējo trajektoriju, y ir perpendikulārs x. Koordinātu sistēma precīzāk attēlota attēlā 4.1. x un y ir koordinātas punktam A. Tad kosinusi un sinusi leņķim Ф elementam ds veidos x- un y-asis dx/ds un dy/ds un masas centra koordinātes ξ, η, ζ būs:

Results (English) 2:

A - contact point of the rear wheel with the basic plane, and AM is the line of intersection of the median plane of the place in which the main frame with the horizontal plane. Bending angle from the vertical longitudinal plane of θ (positive direction of the O), and assumes that the system's center of mass is the mid-plane of the distance h from the line AM vertically, which is cosθ h and the distance to the center of mass from point A is horizontally b. Yet is about a certain center of gravity wheel movement without rotation.
X-axis is approximately parallel to the path's element ds, where the contact point A describes the current trajectory, y is perpendicular to x. The coordinate system is accurately depicted in Figure 4.1. x and y are the coordinates of point A. Then the cosine of the angle Ф sinuses and ds forms x- and y-axes dx / ds and dy / ds and the center of mass coordinates ξ, η, ζ is: